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为了实现液压伺服系统大摩擦力矩下的超低速轨迹精确跟踪，分析了系统中存在的非线性摩擦特性及摩擦模型．针对中空液压电机液压伺服系统，设计了基于趋近率的滑模变结构控制器，进行了阀控中空液压电机伺服系统实验研究．结果表明：滑模变结构控制方案较PD控制策略具有更好的动、静态特性以及对参数变化和外界干扰的鲁棒性，实现超低速下的大摩擦力矩补偿．