随着世界各国对海洋探索逐渐深入,对海洋资源的竞争日益激烈。凭借无人员伤亡、可以隐身等特点,无人艇已经受到了各国的广泛关注。目前,无人艇作为海面高科技产物,无论在军事领域还是民用领域,其发展前景均十分广阔。航迹规划系统作为无人艇安全行驶的保障系统,是实现无人艇智能航行的关键,但目前缺少结合实际海面情况的无人艇航迹规划系统的研究。本文结合对无人艇突破舰载雷达封锁区域实际情形的分析,紧紧围绕无人艇路径规划问题展开研究。主要开展工作方向如下:（1）完成基于google earth海面实验环境的建模。首先对现有建模方法的优缺点进行分析,选择实现简单,灵活性强的栅格法完成对海面实验环境的建模。然后针对雷达障碍物与普通障碍物的区别进行分析,对雷达障碍物进行二次处理,避免无人艇航行过程中被雷达探测器发现导致突破封锁失败。（2）对路径规划算法进行研究。首先,对全局路径规划算法中的A*算法、迪杰斯特拉算法、蚁群算法和强化学习算法的实现原理以及优缺点进行分析;然后,深入研究并分析了局部路径规划中的APF算法、快速扩展随机树算法、动态窗口法以及D*算法的实现原理以及优缺点。（3）针对突破雷达封锁可能出现的情况进行分析,对深度强化学习算法进行改进,使其更适用于无人艇航迹规划,并将改进后的深度强化学习算法与A*算法和蚁群算法分别在障碍物稀疏和障碍物密集的海面地图上进行仿真实验对比。然后,将改进后的深度强化学习算法与APF算法进行融合,形成全局-局部混合航迹规划算法。（4）完成基于google earth的海面实验环境搭建,以及针对突破雷达封锁情况的仿真实验。首先,基于google earth所提供接口,完成海面实验环境所需要功能的构建。然后,完成对突破雷达封锁情况海面模型的搭建,以及全局-局部混合航迹规划算法用于突破雷达封锁情况下的仿真实验。结果表明全局-局部混合航迹规划算法可以实现在躲避雷达探测的情况下平滑避障。