【摘 要】
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本文研究了具有一阶动力学方程的多智能体系统的采样协同控制问题.在控制输入无约束的情况下,分别研究了同步协同控制和异步协同控制问题.在同步协同情况下,协同问题被证明等
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本文研究了具有一阶动力学方程的多智能体系统的采样协同控制问题.在控制输入无约束的情况下,分别研究了同步协同控制和异步协同控制问题.在同步协同情况下,协同问题被证明等价于一个离散时间切换系统的渐近稳定性问题.通过分析离散时间切换系统的渐近稳定性,证明了在采样间隔较小的情况下,协同是可以达到的,并且获得了允许间隔的最大上界.在异步协同情况下,异步协同问题转化为一个带有时变时滞的连续时间切换系统的全局渐近稳定问题.通过线性矩阵不等式的方法,证明了在时滞较小时,协同是可以达到的,并导出了允许时滞的上界.在控制输入有界的情况下,提出了两种采样控制协议,并分别导出了系统采样间隔的最大值.仿真例子验证了理论结果的正确性.
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