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转向系统是车辆的重要组成部分,转向系统影响车辆的操纵稳定性和安全性,主动前轮转向(AFS)通过施加独立于驾驶员的前轮转角,改善车辆的操纵稳定性,提升车辆在分离路面、对接路面下的行驶安全性。但是AFS在低附着路面下控制能力有限,且车辆更容易在低附着路面上失稳。直接横摆力矩控制(DYC)通过对车轮实施制动,产生附加横摆力矩,在低附着路面上有很好的控制效果,但是DYC对车辆纵向速度影响大,所以有必要对AFS和DYC进行集成控制,充分发挥AFS和DYC的优势。本文首先建立了四自由度车辆模型和非线性魔术轮胎数学模型,并在Matlab/Simulink中建立了仿真模型,为了保证车辆模型的准确性,本文通过车辆动力学分析软件Carsim对所建模型进行了验证。其次考虑到路面附着系数对底盘控制系统的控制精度影响很大且不易直接测量,本文介绍了卡尔曼滤波理论,并详细介绍了无迹卡尔曼滤波算法以及龙格库塔离散方法,并利用无迹卡尔曼滤波对低附着路面和对接路面进行了估计并利用Carsim软件进行了验证,仿真结果表明此估计方法准确有效,可用作后续的底盘控制系统中。然后介绍了滑模变结构控制原理,并建立了车辆二自由度理想模型,其中理想横摆角速度的极值考虑了路面附着系数的影响。然后利用滑模控制建立AFS控制器并在低附着路面和对接路面上验证了该控制算法的有效性。接着利用滑模控制建立了 DYC控制器,DYC控制器分为上下两层,上层控制器得到车辆所需的总的附加横摆力矩,下层控制器进行轮胎制动力的分配,制动力分配考虑了轮胎附着椭圆的影响。最后介绍了 AFS和DYC控制的相互影响,分析了 AFS和DYC集成控制的必要性,同时总结了多个学者的AFS和DYC集成控制的控制方案,最后本文采取的是利用不同侧向加速度不同路面附着系数下的AFS和DYC所能提供的附加横摆力矩极限进行AFS和DYC的协调控制,该控制方案充分利用了 AFS干预时纵向速度变化平滑和DYC在轮胎非线性区域控制效果好的优势,在不过分影响驾驶舒适性的情况下大大提高车辆的安全性。