【摘 要】
：
我国农业从业劳动力日益短缺,而一些经济效益高的娇嫩蔬果采收期极短,采收作业精细,因此对高效实用的果蔬采摘机器人需求很大。在设施种植环境下实现低损伤、少漏收、高效率采收对蔬果采摘机器人商业化落地具有重要意义,但该领域尚未出现普适有效的解决方案。目前视觉能力是造成蔬果采摘机器人采收成功率与采收质量瓶颈的关键因素,本文提出一种高效无损蔬果采摘机器人系统,主要在视觉系统与灵巧采摘动作方面作出改进,并以番茄
论文部分内容阅读
我国农业从业劳动力日益短缺,而一些经济效益高的娇嫩蔬果采收期极短,采收作业精细,因此对高效实用的果蔬采摘机器人需求很大。在设施种植环境下实现低损伤、少漏收、高效率采收对蔬果采摘机器人商业化落地具有重要意义,但该领域尚未出现普适有效的解决方案。目前视觉能力是造成蔬果采摘机器人采收成功率与采收质量瓶颈的关键因素,本文提出一种高效无损蔬果采摘机器人系统,主要在视觉系统与灵巧采摘动作方面作出改进,并以番茄为采摘目标进行实验验证。针对农业环境中存在大量重叠、遮挡的难目标,导致采摘定位误差大,采收率难以提升,首先提出了多源图像融合的实例分割算法对果实进行精准检测,在测试中达到98.3%的检测成功率和91.6%的检测IOU;然后,为补偿遮挡番茄定位误差,模仿人类联想能力提出了番茄形位复原算法复原出完整番茄的形状位置信息,对于60%面积以下遮挡番茄实现了小于3mm的质心定位误差;其次,为精准判断番茄适采期,实现高质量采收,提出番茄适采性评估模型;最后,为实现高质量灵巧采摘,基于深度学习特征点提取原理提出了番茄姿态估算模型,提升了视觉系统的目标理解能力。最后搭建实验平台,在实际种植环境中进行了实验和测试,实验表明多果采摘平均耗时为13s,采摘成功率达到90%。
其他文献
基督形象是德语文学中一个永恒的话题。尽管自尼采以来,有关“上帝已死”的论断在哲学和神学界引起了激烈讨论,基督形象却仍以各种不同的载体频繁出现于文学作品中。本文以近年来德语文坛的重量级作品《童贞女之子》和《克鲁索》为研究对象,通过分析文本中的基督形象,探讨了当代文学作品中的基督形象的新特征以及它在反映、塑造、引导当代德国社会发展中起到的重要作用。正文从四个部分进行论述。第一部分介绍了研究背景、意义及
“X就好了”是日常口语交际和文艺作品中的一个常见句式,说话人通过“X就好了”表达自己的主观情感、态度和立场。本文以“X就好了”为研究对象,运用构式语法理论、语法化理论和语言的主观性和主观化等相关知识,采取共时与历时、分析与对比、描写与解释相结合的方法,对“X就好了”进行多角度考察。本文首先运用构式语法理论将“X就好了”鉴定为构式,具有独立的中心构式义,即说话人对变量X的主观价值肯定。且依据构式的变
民用飞机的一次飞行任务要经过地面滑行、起飞、爬升、巡航、下降、进近着陆等不同的飞行阶段。在飞机进近着陆的过程中,因为飞机的飞行高度和速度非常低,并且着陆时常遇到侧风、风切变、雷暴等复杂环境,因而很容易发生飞行事故。在工信部民机专项（No.MJZ-2015-S-080）和国家航空科学研究基金（No.20160757001）等资金资助下,本文围绕民机自动着陆过程中遇到风干扰、执行器故障等关键难题,开展
经济、文化发展水平的提升,促使了女性的自我意识逐渐觉醒。社会的变迁与进步使得女性从传统的、相对私人的家庭空间走出,到不同的生活场景和公共空间中扮演着多重角色。由于女性的出现,让她们在各种场所中形成了“在场”,也因此使其身体与身份得到了双重呈现。可以说,女性的现身让城市公共空间绽放出了新的生机活力。本文认为城市规划的原则中很少以女性作为空间设计的参考,女性也因此在该类空间中常常陷入窘境。有必要在技术
目前台湾仍然是以繁体字的使用为大宗,但近年来随着两岸交流的频繁,我们不论是在日常生活当中或是工作上都可以见到简化字的出现,甚至可以在街道上也能看见简化字与繁体字同时出现的现象,台湾民众对这种现象的出现会抱有什么样的态度,是本文想要探讨的主要问题。本文共分为五章。第一章为绪论,本文的选题缘由与研究意义进行说明。第二章分为理论基础及文献综述,先介绍目前大陆与台湾字形标准,其次对社会语言学与语言态度的理
本论文对英语母语者习得汉语必要类情态动词的相关情况进行了研究与讨论。本文首先从语义功能角度出发,讨论了汉语必要类情态动词内部所存在的语义共性及特性;再从句法表现角度出发,比较得出汉语必要类情态动词的句法差异,认为此类词在否定形式、疑问形式、独立成句、后接宾语等多个方面存在句法差异。通过问卷调查和测试形式,对英语母语者习得汉语必要类情态动词的具体情况进行了实证研究,具体分析了不同汉语水平学习者习得必
随着移动端设备越来越智能化,网络传输更稳定、更迅速,越来越多的3D应用开始在手机等移动端普及。例如在一些游戏和短视频应用中,已经开始使用虚拟现实和增强现实技术增加其交互性和趣味性。因此,作为这些3D视觉应用的基础,物体3D姿态估计也获得了越来越广泛的关注和研究。绝大多数移动设备仅仅能获取RGB图像,没有深度等额外信息。在图像中同一类别的物体可能会有外形、颜色上的巨大差异,并且物体还常常出现被遮挡或
以多层立体栽培模式为代表的植物工厂具有生产效率高、作物生长周期短、品质优、资源利用率高等优点,是解决日益严峻的粮食生产问题的重要途径。然而,立体栽培设施自动化程度不高,智能化调度困难,资源利用率低下是我国现有植物工厂的主要问题。本文以自然光利用型植物工厂仓储式立体栽培系统为对象,研究基于多尺度光辐射机器学习滚动预测的立体苗床能效优化调度方法,解决面向无人植物工厂的自动化管理和能源高效利用的问题,研
近年来,物流仓储行业快速发展,然而对于仓库中的动产却存在种种监管问题。偷盗出货,以假充真等问题频发,动产监管成了游走在风险边缘的业务。论文针对仓库的监管问题,研究设计了一种使用轮式移动机器人进行自动化监控与盘库的解决方案,对仓库进行不间断的高效监管。论文致力于解决大型仓库中导航地图构建和全局路径规划问题,从这些问题展开进行研究。现有路径规划算法在包含大量狭窄通道的仓库场景中,所需时间过长,难以满足
在当今信息化快速发展的时代,智能手机的普及,媒体技术的提高,使得图像流和视频流业务迅速发展。然而数字图像作为一种重要的传输信息的载体,在网络传输中却面临着巨大的安全隐患,在传输过程中可能会受到攻击,使得图像信息遭到窃取与篡改,因此数字图像的安全问题越来越成为人们关注的焦点。因为图像数据拥有其独有的数据特点,例如图像的像素点之间存在极强的相关性,这使得图像数据存在很大的数据冗余,并且图像的数据量一般