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而卡尔曼滤波用于实时融合动态的低层次冗余传感器数据，该方法用测量模型的统计特性决定统计意义下最优融合数据估计。如果系统具有线性动力学模型，且系统噪声和传感器噪声是高斯分布的本文基于多传感器信息融合的思想，有效地将卡尔曼滤波器算法应用于飞行器的定位研究中。建立了几种形式的多传感器卡尔曼滤波算法，仿真试验表明此算法能够快速有效地确定飞行器的位姿。最后本文在目前滤波研究的基础上提出一种兼有故障检测和系统重构功能、将分散式滤波和集中式滤波融于一体的综合滤波算法。