【摘 要】
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该文建立了机器人脉冲GTAW过程传感与控制的实验系统,完成了计算机对焊接设备的控制,实现了熔池传感与控制计算机与焊接柔性加工单元(WFMC)中央控制机的可靠通讯.设计了可用
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该文建立了机器人脉冲GTAW过程传感与控制的实验系统,完成了计算机对焊接设备的控制,实现了熔池传感与控制计算机与焊接柔性加工单元(WFMC)中央控制机的可靠通讯.设计了可用于机器人初始焊位导引和熔池实时传感的机器人视觉的传感器.根据脉冲GTAW熔池图像特征,开发了一套熔池图像处理算法,可实时提取熔池特征参数,每幅图像处理时间小50毫秒,满足熔池实时控制的要求.算法考虑了机器人姿态等影响因素的变化,可在一定程度上克服这些不利因素对熔池特征提取的影响.在大量实验数据样本的基础上,该文建立了脉冲GTAW动态过程的人工神经网络模型.以脉冲峰值电流作为控制量,设计了PID控制器和神经元自学习PSD控制器实现了由熔池正面传感对熔池正面最大宽度和背面最大宽度的控制.该文还分析了机器人运动等因素对焊接熔池传感与控制的影响,并提出了可能的改进方案.
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