近年来随着人工智能技术、计算机技术等相关技术的发展,对智能机器人的研究越来越多。在教育领域,许多院校已在学生中开设了机器人学方面的相关课程。为了满足机器人学方面的相关课程教学示范和实验教学的需要,本文研制了一套基于ARM的实验机器人控制系统。本文选用以ARM7TDMI-S为内核的嵌入式微处理器LPC2210作为实验机器人的CPU,设计光电传感器、超声波传感器和红外传感器系统,实现机器人的自动寻迹和自动避障功能;基于嵌入式微处理器,完成了系统存储器电路、串行通信接口电路、液晶模块接口电路、JTAG接口电路等电路系统的设计;设计了电机驱动系统,以步进电机做为实验机器人的运动装置;完成了硬件系统的设计与调试,并编写了系统启动程序及底层驱动程序。软件部分本文选择了实时操作系统μC/OS-II的软件体系,移植了实时操作系统μC/OS-II,对μC/OS-II的任务进行划分与设计,并实现了各任务间的通信程序设计。对应用程序的任务进行了划分,即划分为自动寻线任务、红外检测任务、超声波检测任务及电机控制任务四个任务,完成了各任务程序的设计。最后本文建立了实验机器人控制系统实验平台,并对该平台进行了测试,主要包括串口通信可靠性测试、光电传感器模块测试、红外传感器模块测试、超声波传感器模块测试及电机驱动系统性能测试,测试结果证明了实验机器人运动的准确性,系统运行可靠,并具有成本低、实时性好、功能丰富等优点。