小型无人驾驶直升机(UAV)相比较其他类型的直升机有许多的优点,比如,它体积小,灵活和易于控制操纵,有很好的悬停性能,UAV的制造成本也比较低。它被广泛应用于军事和民用领域,像用在战争中的巡视和监察,民用领域里的灭火和喷洒农药。全球很多的科研单位和高校都在做相关的研究。小型无人直升机的模型对于自主控制小型无人机非常重要。如果小型无人直升机没有一个准确的模型,也就不能精确的控制。有许多的方法去得到直升机的模型,本文里用的方法是通过对多输入多输出,多输入单输出频域分析,考虑到各输入之间的耦合作用,通过物理模型和频域状态空间模型的比较得到比较理想的无人直升机模型。频域辨识的前提是要得到无人直升机的物理模型。首先,按照物理的规则去建立一个无人直升机的模型结构。在物理建模的时候,一些物理参数可以根据相应的测量和物理计算就能够得到;还有一些参数是通过这些方法确定不了的,所以我们用频域辨识的方法去辨识这些未知参数。在辨识的过程中,价值函数对于确定参数非常重要,它是一个衡量辨识参数合理性的物理量。在论文中,我们用模式搜寻的方法去优化价值函数,因此需要一个初始值,初始值的确定是通过单输入单输出传递函数参数的辨识得到的。在对参数辨识完成之后,得到了参数的值。要在时域里对所得到的模型进行验证,结果表明我们的辨识结果达到我们之前预定的目标。