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随着现代工业和制造业的迅猛发展,传统的多自由度电机由于其结构复杂,控制难度高及能耗大等缺点已渐渐的退出历史舞台。国内外学者不断加深对永磁多自由度电机的研究力度,相继研制出多种永磁多自由度电机。本文总结了各种永磁多自由度电机的优点,提出了一种新型液质悬浮式混合驱动多自由度电机。文中对该电机的电磁和转矩特性及电机内液体油膜流体和温升进行详细分析,具体工作归结如下:1)提出了一种液质悬浮式多自由度球形电机,对该电机的结构参数及工作原理进行了详细介绍。电机采用混合驱动的方式,能够达到较高的运动控制精度,其特