并联机器人的性能工作空间研究对设计与应用具有重要意义。3-1-1-1布局6-PSS并联机器人是一种新型机构,该机构由Stewart机构演变而来,适用于多自由度运动模拟器等领域。本文基于该并联机器人分析其性能工作空间,为设计与应用提供参考。本文研究的主要内容为3-1-1-1布局6-PSS并联机器人的性能工作空间。根据该并联机器人的结构布局特点,分析了位置正解和位置反解,求出了速度雅克比矩阵。考虑该并联机器人的主要约束,分析了工作空间,为了便于观察,绘制了工作空间三维图及其对应的等高线。分析了机构尺寸参数对工作空间的影响,为选取参数提供依据。分析了运动学和静力学局部各向同性指标在工作空间内的分布状态,绘制了该指标的三维分布图及对应的等高线,求出了力雅克比矩阵。分析了基于运动学和静力学各向同性指标的性能工作空间,绘制了相应的性能工作空间三维图,得出了运动学和静力学各向同性指标的取值范围变化对工作空间的影响。定义了和分析了该并联机器人的运动学性能工作空间、静力学性能工作空间和运动学-静力学性能工作空间,利用Matlab软件绘制了相应的性能工作空间三维图。应用Solidworks软件设计了该机器人的虚拟样机,并利用Adams软件进行仿真,得出相应的仿真曲线,说明该机构具有良好的运动性能。