【摘 要】
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论文首先分析和研究了工业机械手应用工程技术的特点及当前集装箱码头生产线规律,并针对当前集装箱转锁装卸自动化的可行性与先进性;提出了三种设计方案;吊具机械手开闭和装
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论文首先分析和研究了工业机械手应用工程技术的特点及当前集装箱码头生产线规律,并针对当前集装箱转锁装卸自动化的可行性与先进性;提出了三种设计方案;吊具机械手开闭和装卸锁;人工开闭锁,岸边机械手装卸锁;吊具机械手开闭锁,岸边机械手装卸锁.对各种方案的优缺点进行了分析与比较,并且确定以第三种方案为框架,展开课题的详细设计与研究.论文完成了方案中机械手各有关机构详细结构的设计,给出了整体装配图、部装图和零件图,建立了各零件的三维模型,并对机械手的运动轨迹进行了计算与三维仿真;设计了液压系统,确定了系统中选用的各元件的规格参数和尺寸,并给出了液压系统原理图.该系统是转锁机械手、集装箱吊具及转锁传输带的多机协调作业,控制任务非常复杂,需要进行大量的数据与信息处理.如果仅仅采用单个的控制器来实现,将难以保证其精确性和可靠性.因此该文采用由多处理器组成的分布式控制系统结构,其中下位处理器选用PLC,分别控制各机械手动作,上位处理器则选用工业PC,来实现各机械手的集中调度与监控管理,以及与其他系统间的信息通信.
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