随着近年科学技术的不断发展,机器人技术已经受到全世界人们的关注,仿生机器人的研究也成为不同领域学者们关注的热点。在承载能力和多变环境适应能力方面,液压四足机器人都有着非常突出的表现;在运动方面,运动规划对于液压四足机器人的稳定运动有着重要的影响。本文针对液压四足机器人在运动控制的准确度和避障运动规划方面进行了研究。首先研究液压四足机器人的运动学特性,对其结构进行分析,用D-H法对结构进行简化并建立其运动学模型,对其正向运动学和逆向运动学进行求解并分析机器人足端坐标与关节的相对关系。为了更加充分地理解机器人的运动原理,在液压四足机器人物理样机试验台上对机器人单腿运动控制进行实验,通过实验得到单腿运动的相关参数及曲线,作为仿真的基础数据。基于理论和实践的铺垫,对机器人进行仿真研究。本文通过虚拟仿真对单腿进行控制,列举一系列时下比较流行的机器人仿真平台,对这些平台进行说明。为了满足机器人仿真的要求,提出使用一个仿真平台进行机器人的控制和运动规划,考虑到数据传输速度和兼容性问题等因素,最终选用ROS平台,搭建ROS仿真平台;将机器人模型导入ROS中获得URDF文件,通过可视化工具Rviz对机器人模型进行显示;结合实验数据,利用MoveIt!工具包对URDF文件进行运动学分析,为其配置可调用且可进行运动规划的相关文件,对机器人单腿进行运动仿真;针对于液压四足机器人单腿避障运动规划问题,对RRT算法和RRT_Connect算法进行分析,选择更合适的算法解决,得到路径最优解,为后续整机避障运动研究奠定基础。