该文主要研究了平面五杆机构的运动学正解和反解,推导出了相应的公式,为雅可比矩阵的建立和控制系统设计打下了理论基础.基于kane方程建立了动力学模型,指导了驱动电机的选取.由五杆机构的雅可比矩阵,得到机构出现奇异位形的两种情况,分析了避免奇异位形的方法. 研究了机构运动学仿真的实现,通过程序界面输入参数,验证不同的机构尺寸和输出轨迹对运动性能的影响,图形仿真使机构运动中的干涉情况可视化.对五杆机床进行了整体设计,避免了结构干涉和奇异位形的出现,利用Pro/E软件进行了机床结构建模.采用"PC+NC"的开放式体系结构对数控系统进行总体设计.在硬件上采用分布式结构,即以PC机作为上位机,完成复杂计算,实施任务调度和界面管理等功能.以运动控制卡DMC300为下位机,它接受上层管理系统发出的各种命令,并对命令进行解释,以给定的距离、速度和加速度控制伺服电机.在软件设计上,利用Windows平台,以Visual C++为开发工具,采用模块化结构设计,对数控软件进行了模块划分和功能描述,给出了相应的算法和流程图.组装了数控系统的实验台,阐述了系统硬件的组装原理,并给出了系统软件的调试方法.