【摘 要】
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首先,该文对液压履带起重机工作装置动力学进行了较为详细系统地研究.首次较为完整地建立了液压驱动的起升机构的动力学模型.文中采用拉氏变换、模态分析和渐进法相结合的方
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首先,该文对液压履带起重机工作装置动力学进行了较为详细系统地研究.首次较为完整地建立了液压驱动的起升机构的动力学模型.文中采用拉氏变换、模态分析和渐进法相结合的方法,成功地求解了液压起升机构动力学方程组.然后利用数值仿真的方法详细讨论了液压起升机构在不同作业条件下和不同系统参数条件下的动态特性.文中首次将机器人动力学方法引入液压履带起重机动力学的研究中.针对回转运动中吊重的摆振,该文提出了一种基于时间最优的最优状态调节器的控制策略来控制回转运动中吊重的摆振.最后,该文设计了回转液压回路模糊控制器,以换向阀节流调速的方式对液压马达转速进行模糊控制,使起重机回转平台跟踪最优调节器输出的转速,实现对吊重摆振的控制.仿真结果表明,文中提供的模糊控制器和最优调节器控制,对于控制回转运动吊重摆振是行之有效的.
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