随着无人机在军事和民用领域内的广泛应用,特别是在现代战争中的独特作用,无人机的研制在世界范围内蓬勃发展。无人机的滑跑起飞是飞行的复杂阶段,同样也是无人机研制的关键技术之一,尤其是在某些特定情况下,要求无人机带故障起飞时,其滑跑起飞过程就显得尤为复杂,因此,研究无人机有限受损的自主起飞控制也就显得极其重要。本文首先介绍了无人机的发展史及重构控制的相关内容,提出了一种无人机滑跑起飞的控制系统方案。在此方案基础上,讨论了方向舵卡死时无人机滑跑过程中的几个问题,为了确保无人机的可控性,分别通过两种方法得出了方向舵卡死的最大角度。然后,建立了故障无人机地面滑跑的非线性模型,并通过小扰动法对其进行了分段线性化,根据剩余有效操纵面补偿的原理,在限定了方向舵的最大卡死角度后,通过副翼的偏航作用来补偿卡死方向舵的效能,设计了无人机的纵向滑跑起飞控制律和侧向滑跑起飞控制律。最后,通过Matlab/Simulink仿真验证了控制系统的有效性。本论文设计的基于方向舵卡死的无人机自主滑跑起飞控制系统方案,基本符合要求,相信本论文所做的工作会对今后无人机自动起降技术的发展提供有益的参考。