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地震后路况存在地形不规则、崎岖不平、较高的障碍物或涉水路面等非结构环境,限制了轮式和履带式运输工具的应用。目前,震后救灾需要依靠人力,导致救援效率较低。灾后救援黄金时间只有72小时,如何提高救援效率,成为急需解决的课题。针对震后救援问题,本文研制的大型重载液压驱动六足机器人不但能重载移动而且具有较强的环境适应能力,能够解决非结构环境下的重载运输问题。主要研究内容如下:(1)研制了大型重载液压驱动六足机器人样机(长5.5m、宽5.5m、高2m、自重800kg、承载500kg),该样机采用油缸对六条腿的十八个关节进行驱动。(2)推导了样机的步态规划算法。(3)完成了样机三足步态和四足步态的运动仿真。(4)构建了基于工控机的PID控制系统,实现了样机机体相对地面的水平前后运动和水平旋转运动控制,并在此基础上实现了三足步态和四足步态的运动控制。