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无人水下航行器(Unmanned Underwater Vehicle，UUV)的动力系统主要由动力源和推进系统两部分组成。由单转电机驱动的推进系统不仅能满足无人水下航行器所要求的高转速下同轴对转双输出，还具有振动噪声小、重量轻和维护方便等优点。采用单转永磁同步电机驱动，结合同轴对转减速器推进系统是目前无人水下航行器的最佳选择。论文课题受到国家自然科学基金的资助，以定轴轮系与差动轮系组成的同轴对转系统为研究对象，在考虑系统的多种内部激励与外部激励下，建立了同轴对转系统的耦合动力学模型，运用数