超声波电机是利用压电效应将电能转化为机械能的新型电机。由于其具有输出转矩大、功率密度高等特点，已广泛应用于光学仪器、微型机器人、精密加工、汽车电子等领域。然而由于超声波电机具有较强的非线性和时变特性，必须为其设计适当的运动控制策略以改善其运动性能。　　电机模型是其控制策略研究的基础。针对超声波电机的强非线性特征，基于实验数据，采用系统辨识方法分析和建立了多种结构的超声波电机非线性控制模型。首先，建立了多种结构的超声波电机非线性Hammerstein模型；其次，建立了不同类型的超声波电机ARX(Auto regressive exogenous)模型。通过模型计算数据与实验数据的对比，分析了各种不同模型结构和参数对模型精度的影响，比较了模型精度差异。　　在上述辨识模型的基础上，构建了基于模糊推理的模型参考自适应控制策略，利用参考模型输出与系统实际输出之间的差值，不断调整控制器参数，实现对超声波电机的有效控制。随后，给出了一种单输入 Takagi-Sugeno模糊转速控制策略，构建了超声波电机转速控制系统。仿真与实验结果，表明了所提控制策略的有效性。