机械臂控制的研究是家庭服务机器人研究领域中的热点，而基于视觉伺服控制的机械臂手眼协调是机械臂控制研究中的关键技术，机械臂手眼协调即通过安装在机械臂上的摄像头获得视觉信息，利用视觉反馈信息检测并定位目标物体，再通过运动学分析控制机械臂运动，达到手眼协调。因此对机械臂手眼协调的控制研究具有重要的理论研究意义和实用价值。　　 本文论述了一种基于单目视觉的目标检测与定位方法，在检测和定位基础上通过运动学求逆解计算出机械臂达到期望位姿时每个关节的转动角度，驱动机械臂完成自主抓取动作，实现机械臂的手眼协调。在目标检测方面，本文采用Adaboost算法进行目标检测，通过摄像头采集目标样本，然后在对目标样本进行图像预处理的基础上对样本进行训练形成分类器以检测目标物体；在目标定位方面，通过推算世界坐标系中的三维坐标到计算机图像坐标系中的二维图像坐标之间的转换关系，获得目标物体相对于机械臂的三维坐标。在获得目标物体三维坐标的基础上，通过机器人运动学的求逆解计算机械臂每个关节转动角度，最后通过串口将上位机的决策数据发送到下位机以驱使机械臂完成自主抓取。　　 整个系统在机械臂平台上进行了试验，实现机械臂检测目标物体、目标物体定位、抓取目标物体，通过实验验证了系统的有效性和实用性。