【摘 要】
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该文结合国家"863"计划课题"具有多种感知功能的仿人机器人灵巧手及其远程遥控作业的研究",根据机器人灵巧手对控制平台提出的具体要求,设计了基于DSP的DLR/HIT型灵巧手控制
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该文结合国家"863"计划课题"具有多种感知功能的仿人机器人灵巧手及其远程遥控作业的研究",根据机器人灵巧手对控制平台提出的具体要求,设计了基于DSP的DLR/HIT型灵巧手控制卡及其系统软件,并且进行了模块测试.在硬件方面,该卡采用高性能浮点DSP—TMS320C6711作为控制卡的处理器,实现DLR/HIT型灵巧手的控制算法;采用PCI桥控制器CY7C09449作为主机PCI桥的接口芯片,实现与PC机的数据交换;采用FPGA+LVDS作为通信控制器,实现与DLR/HIT型灵巧手的高速串行通信,从而构成了高性能的DLR/HIT型灵巧手控制平台硬件系统.在软件方面,使用WinDriver开发了基于PCI接口的设备驱动程序,使用Visual C++开发了基于WINDOWS2000的用户应用程序,使用CCS开发了基于DSP的灵巧手控制API函数库,从而构成了全面的DLR/HIT型灵巧手控制平台软件系统.最后,对整个硬件软件系统进行了所有模块的测试,并且实现了基于非接触式霍尔位置传感器的手指关节位置PID控制算法,验证了控制卡的功能.
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