正如基于火箭推送系统的宇宙飞船、探测器等是人类探测宇宙空间的必备手段，专为水下作业尤其是深海作业而生的智能水下机器人，摆脱了线缆限制，基于人工智能的决策与控制技术，自主完成预定任务，成为人类对海洋探测、开发与利用的最佳工具。针对定向任务的智能水下机器人，只能搭载有限的功能负载，无法满足日益多样性的任务需求。目前较可行的解决方案是：研制一种模块化的，任务可重构、功能可扩展的水下机器人，它具有一套按照统一标准设计的功能模块。配置不同的功能部件，就能实现不同功能，使同一个/款水下机器人，完成多种任务成为可能。与智能水下机器人结构和硬件方面的模块化相匹配，对潜水器建模时也采用模块化的思想，提升了数据的利用率和工作效率，降低了水动力的模块化应用的复杂程度，为模块化技术的应用和普及提供便利。首先基于水下机器人模块化理论与理念，给出了模块与开放平台的的概念，详述了模块的划分原则。按照功能和结构两种方式对模块进行分析。已成型的模块需要选择一种简单高效的建模方法，通过对模块结构以及其它影响因素的分析，基于模块化理论，建立一种简单有效的，水动力模块化建模方法。为了构建出水下机器人的水动力模型，分析了水下机器人的运动学模型和动力学模型。建立两个坐标系，并推导出坐标变换关系，根据牛顿第二定律，将水下机器人设为刚体，推导出运动学模型。在此基础上，所有外力归类分析，通过推导与计算，建立动力学模型，继而得到两个坐标系下，六自由度运动的平衡方程。对水下机器人进行模块化建模，根据模块化原则，利用流体力学的理论，以及经验公式，确立模块化水动力模型的建立方法。针对流行艇体，将模块数据化，建立标准的模块数据格式。结合经验公式和切片理论，给出基于模块的受力分析方法。通过模块化的分析方法，建立完整的模块化六自由度水动力模型。通过仿真对比试验，将建立的模型与传统的水动力模型相比较，通过潜水器各个典型机动状态下的运动参数的对比，验证模块化水动力建模的可行性。并设计能够快速得到水下机器人动力学参数的算法软件，进一步提升模块化建模的便利性，以契合模块化技术为智能水下机器人的设计、制造和使用提供最大便利的初衷。