如今的室内无线定位技术受到搭建成本、定位精度、便捷性等因素的制约,致使目前还没有像室外卫星导航系统一样广泛应用的室内定位系统。现有的高精度室内无线定位系统对基础通信设施的依赖过于严重,使得其在室内火灾救援等基础通信设施损坏的极端场合无法应用,随着以无线传感器网络技术为代表的自组织网络的广泛应用使得基于自组织网络的定位系统具备了强大的快捷自组织优势,但由于该类无线定位系统普遍采用的定位机制是基于接收信号强度,致使其定位精度不高、易受干扰,而在室内复杂环境下定位结果还会产生波动甚至无法正常工作。本文通过对线性调频信号的研究,发现其在室内复杂环境下的通信优势,决定在传统的自组织网络基础上,更改其现有的定位机制,将基于线性扩频的测距机制引入到自组织网络中,设计了一种自组织定位系统。保证了传统自组织网络快捷自组织能力的同时提升了整个定位系统网络的定位精度,可以满足极端情况下的快捷自组织定位需求。适合应用在诸如灾难救援等极端的无需依赖基础设施的快速定位场合。本论文主要研究内容:1、介绍室内定位现阶段的发展情况,总结对比常用无线定位技术的特点,理论分析线性扩频技术在室内传播的优势,结合工程实际对其应用在室内环境下的定位工作可行性进行分析。2、在定位算法方面,研究了处理非线性系统的定位算法,扩展卡尔曼滤波法和粒子滤波算法,同时在最小二乘法的基础上对定位过程进行线性化处理,并结合卡尔曼滤波算法对处理结果进一步优化。对上述算法进行仿真,给出仿真结果分析和对比。3、对本文的定位系统设计进行详细介绍,并对本系统所需的设备节点进行了硬件的设计及相关核心芯片的软件开发。搭建了室内自组织相对定位系统的实验平台,并分别在不同环境下进行了实验验证,结果表明该系统的定位效果较好并且具备自组网的能力,符合预期设计要求。