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微型移动机器人重构是近年来结合了微型移动机器人与机器人重构技术提出的新兴研究领域。本文提出了一种基于图像处理技术实现微型移动机器人集群的定位及跟踪系统,为实现微型移动机器人重构提供机器人定位跟踪服务。本文给出了微型移动机器人定位跟踪系统的结构以及系统的处理的流程。介绍了该系统中包含的三大子系统:图像采集及预处理子系统、基于机器人标记识别的快速定位子系统、基于位置预估的跟踪子系统。并介绍了子系统中涉及相关算法介绍。通过仿真实验给出了系统定位跟踪的效果图以及0.270s的系统参考用时,强调出系统具有较高的实时性。