铲运机是一种主要应用于地下矿山或隧道工程的铲斗式装载、卸载或运输设备。对铲运机进行磨合试验是检验铲运机加工与装配质量的重要环节。但磨合试验的限制条件较多，既不方便，又不省事，费用也较高。而且在磨合试验的许多项目中，人们所做的各项工作重复性强、持续时间长、危险性大、工作环境也较为恶劣，很难保障检测和试验结果的可信度。采用专用的自动驾驶装置进行室内的台架磨合试验却很省事、工作准确又较标准，而且利用专用的自动驾驶装置来进行模拟试验要比人工试验来得更加方便。　　本文按照相关技术资料的标准和要求，对该装置的机械系统进行了原理性设计。在进行换挡机械手实际结构的设计之前，简单介绍了铲运机的动力传动系统，对其换挡规律和换挡策略进行了研究，确定了铲运机换挡变速杆可能实现的运动轨迹；并以此为依据，采用Solidworks软件建立其三维实体模型。同时也对该装置的机械腿的实际结构和传动执行机构进行了设计和实体模型的建立，利用ADAMS软件对其进行了动力学仿真，并根据仿真的结果分析和验证了所设计执行机构运动的可行性，为其传动执行机构的优化设计和结构的详细设计提供参考依据。在控制系统的设计上，针对该装置精度高、稳定可靠的指标要求，采用“工业控制计算机+数字信号处理器（运动控制卡）”的结构，实现了高速运算与高精度控制。在系统的控制策略研究及算法实现过程中，采用较为先进的 BP神经网络控制与传统的 PID控制相结合的策略，即BP神经网络PID控制。应用表明，系统的综合控制性能有所改善，动态特性和适应性明显提高。