伴随机器理论及工业自动化的不断向前发展、对机器人的研究不断深入,人工智能的发展倾向于实用化和模块化。伴随着机器人的智能理论水平的不断提高,移动机器人一直在影响着人类生产和生活。作为机器人和无线传感器网络领域中的重要方向,视觉移动机器人的编队和控制算法的研究已经被研究人员广泛关注。本文的总体设计是通过全局摄像头进行图像采集,通过网线将采集到的图像传给计算机,利用计算机进行图像处理,获取各目标机器人位置后,利用编队控制算法,通过无线通信控制目标机器人实现编队控制。首先,搭建机器人控制器平台的硬件开发平台,围绕ARM做嵌入式系统开发,加入网络硬件设计及驱动实现,对系统的接口能力的扩展做了探讨分析,同时,系统的接口能力也得到进一步的扩展。第二,描述了机器人控制器平台软件的设计和实现,包括软件开发环境的建立、定时模块设计与实现和网络通信模块的设计与实现。同时,对软件的MATLAB实现和软件的编程进行了仿真验证。第三,本文研究了图像处理算法,使用OpenCV技术进行轮廓提取和轮廓识别,再将每个视觉机器人的位置信息“虚拟化”,实时传送每个机器人的位置信息。然后对多机器人编队算法进行了研究,主要有势能函数设计和编队控制量的设计,并对编队算法作了三组仿真实验。最后,先对机器人实验平台进行了详细的设置,并将算法移植到实验平台后,完成机器人编队实验。内容主要包括机器人硬件配置、机器人的结构设计等。最后完成了整体实验,进一步验证编队算法的可行性。