移动机器人作为机器人学的一个组成部分,一直为学者们所热衷。移动机器人主要有轮式、履带式和足式等。轮式及履带式机器人具有的优点有：操作简单,移动和控制容易,所以有十分广泛的应用,特别是履带式,其移动装置支撑面较大,接地压强较小,在一些较为松软、泥泞的场地,具有很小的下陷度,阻力小,适应路况的能力强,爬坡、负载能力都较为可观。然而,足式机器人因为具有独特的优势,越来越受到人们关注。足式机器人有较多的关节,可控性强,机动灵活,在复杂地形上具有十分明显的优势。足式移动机器人因为可以在肢体可达范围内随意调整落足点,且需要的落足点面积较小,地形不需要十分的连贯,这些都使得该类机器人具有了更强的运动能力。因此,在机器人学中越来越多的人开始关注足式机器人的研究。但是,足式机器人因为有较高的自由度,所以也带来了设计上的困难度,操作上的复杂度。为此,本文设计并实现了基于ARM的六足18自由度仿生爬行机器人系统,该系统主要包括肢体设计,嵌入式硬件,嵌入式软件三部分。肢体设计分为PVC肢体版和铝合金肢体版。其中PVC肢体版可以完全手工制作,不需要大型工具,并且使用较为便宜的微型舵机,该方案使每一个人都能动手制作自己的机器人肢体。铝合金肢体版,使用2mm铝合金做为肢体材料,选用力量较大的标准舵机作为关节,使机器人具有一定的载重量和实用性。嵌入式硬件部分选用较为广泛的STM32系列芯片作为主控芯片,使用蓝牙无线通信技术,并加入了语音控制及多种传感器。嵌入式软件方面主要有下位机(单片机)程序设计,及上位机程序设计。其中上位机程序分为PC端程序及安卓系统端程序,作者分别在PC及安卓系统上编写了舵机控制程序,方便了机器人的动作控制。