随着中国人口老龄化的发展,医疗康复已经成了社会日益关注的重点,有效的医疗康复设备能够帮助增强老年人的抓握力量,帮助手部残疾的患者获得有效的康复训练。传统的刚性医疗辅助康复设备使用电机驱动,重量大,结构复杂且需要较大的工作空间。而柔性医疗康复辅助设备通过采用柔性软体驱动器进行对人体进行肌肉康复,能够有效解决传统康复辅助设备的不足,同时与人体交互更加友好,更加贴合人体曲线,能够更加有效地帮助患者进行康复训练,提高用户体验。本文首先通过研究人体手部多关节的运动机理,从气动软体变形驱动器出发,结合吉村折纸构型,设计研究出单关节可变形驱动器的腔体以及外形结构,结合超弹性理论Yeoh模型分析驱动器大变形过程,分析尺寸参数与气压以及可变弯曲角度的关系,通过参数拟合优化尺寸结构,得到合适的多关节变形模型。得到模型之后通过三维建模软件进行建模,利用设计好的模型导入有限元仿真软件中进行有限元仿真模拟,同时通过对使用的材料进行实验拟合出本构模型的参数,进而代入有限元仿真软件中进行仿真,对比不同壁厚、腔体长度等尺寸参数的结构,校核驱动器的强度以及不同气压下的变形情况。在现有技术之下,对设计出的模型进行加工制作,寻找可利用的3D打印加工方式对驱动器进行研制,通过设计制作控制器以及相应的传感控制电路,将指令信号转化成气压,即可通过控制器指令命令控制腔体内部达到一定的气压,进而实现驱动器相应角度的弯曲。同时利用传感器进行姿态与气压的检测,实现驱动器本体自我感知、自主控制。设计制作实验平台,对加工完成的驱动器进行充放气实验,检测整个系统运行状态,进行人体的实际应用,最终完成对驱动器性能的检测与评估。本文为设计软体康复医疗辅助驱动器提供了一种新型的思路,经过理论建模与实际应用,得到了良好的印证,希望能够在不久的以后真正用在医疗康复领域,帮助患者缓解病痛,恢复健康。