【摘 要】
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该文所要研究的是灾变理论在机构和机器人柔顺装置中的应用.柔顺装置的力学模型是弹簧系统.该文着重于平面二簧及平面特殊三簧的灾变分析.作者对经典的泽曼机构作了详细的灾
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该文所要研究的是灾变理论在机构和机器人柔顺装置中的应用.柔顺装置的力学模型是弹簧系统.该文着重于平面二簧及平面特殊三簧的灾变分析.作者对经典的泽曼机构作了详细的灾变分析,并对控制变量的数目不大于4,状态变量数目不太于2的七种初等灾变作了简要的介绍,其中重点分析了尖点灾变.在平面两簧系统的分析中,对Hessian结式采用了以特征列的概念为核心的吴文俊消元法消元.在消元过程中,采用了不同的变量作为主变元,以求得到合适的主变元,更为简洁的得到系统的退化临界点集与临界点集.应用灾变理论分析了由退化临界点集得到的灾变曲线与由临界点集得到的分岔曲线.同时,对系统参数对灾变曲线及分岔曲线的影响也作了详细的分析.由于三簧系统的复杂性,只能对某些特殊点的Hessian结式可以应用吴文俊消元法,在此基础上,作者应用数值法对平面三簧系统的灾变分析.考虑到实际应用性,作者对二簧与三簧进行了区域灾变分析.
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