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【摘 要】
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机器人自主探索能够自主建立周围环境的地图模型,从而为之后的机器人自主定位和导航提供基础,因此是机器人迈向真正意义上自主性的关键一步。在机器人自主探索的多种方法中,基于边界的探索方法是其中应用最为普遍的一类方法,而该类方法的核心则是如何快速搜索出当前环境地图中的边界位置（已知无障碍物区域和未知区域的分界线）。其中一种有效的边界搜索方法利用了快速探索随机树的思想,通过判断快速探索随机树生长的边上是否存
【机 构】
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东北大学
【出 处】
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东北大学
【发表日期】
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2020年01期
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