随着嵌入式系统的广泛应用，人们对嵌入式操作系统的需求也越来越大。相比于传统的商业嵌入式操作系统，Linux具有免费、源代码开放、并且功能强大等优点。因此，越来越多的组织和个人将Linux应用于嵌入式领域。但是要更好地在嵌入式领域发挥作用，Linux仍然需要在体积、实时性等方面作进一步地改进。 目前，主要存在双内核和直接修改内核两种Linux实时化方法。本文主要研究双内核RTAI实时方案。首先，本文阐述了Linux实时化方法的相关理论和技术，包括RTOS和Linux内核的一些基本概念，以及Linux实时性问题的原因。然后本文重点论述了基于实时硬件抽象层(RTHAL)的RTAI方案的体系结构、原理和关键技术，并在实践经验的基础上，总结了使用RTAI构建实时Linux的步骤和注意事项。接下来，本文探讨了作为RTHAL未来替代的ADEOS(Adaptive Domain Environment for Operating Systems)技术，并在实际测试ADEOS和RTHAL的基础上，对二者进行了多方面的比较。 另外，通过实践和研究发现，目前并不存在一种通用程序既能精确测试经双内核法改造后的Linux的实时性又能精确测试标准Linux的实时性。因此，本文在利用Linux模块编程的基础上，设计并实现了一种能够测量Linux定时器抖动的通用程序。最后，本文利用该程序对RTAI和标准Linux进行了测试，并通过结果证明了该测试程序的正确性。