永磁同步电动机以其体积小、效率高、可靠性好以及对环境的适应性强等诸多优点,在各种高性能驱动系统中得到了广泛的应用。永磁同步电动机是一个多变量、强耦合的非线性系统,同时由于交流伺服系统存在参数时变,负载扰动等不确定因素,因而理想的永磁同步电动机交流伺服系统要求具有能够克服这些非线性特性的鲁棒性能。传统的控制方法很难获取非常满意的控制效果。永磁同步电动机的非线性控制技术是当前电机控制技术的研究热点之一。其中,非线性反向递推设计方法是近几年兴起的一种基于李亚普诺夫稳定性理论的比较先进的非线性控制方法,在设计不确定系统的鲁棒或自适应控制器方面具有明显的优越性。 本文以永磁同步电动机作为研究对象,提出了一种基于非线性反向递推方法的自适应控制算法。首先,在阅读了大量国内外相关文献资料的基础上,对永磁同步电动机控制技术的研究进展和发展现状进行了综述;阐述了目前常见的非线性控制方法,进行了归类和分析比较。其次,介绍了永磁同步电动机的数学模型,阐述了永磁同步电动机构成的交流伺服系统的工作原理。然后,介绍了李亚普诺夫稳定性理论及反向递推设计原理,这种方法通过逐步修正算法设计镇定控制器,实现系统的全局调节或跟踪,同时总结出了反向递推方法的优点及局限性。最后,以永磁同步电动机作为被控对象,在转子位置可测,考虑负载转矩T_l及电感L_d和L_q存在不确定性的情况下,采用自适应反向递推的方法,选择参数自适应更新律,设计出了永磁同步电动机速度控制器。仿真结果表明,该方法可以实现系统响应无超调,调整时间快等优点,具有较强的鲁棒性,实现了很好的控制跟踪效果。