【摘 要】
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该文主要研究了输入成形技术在柔性结构体中的振动抑制、柔性机械臂的动力学模型和特性分析以及约束柔性机械臂鲁棒控制等问题.综述了输入成形技术的发展历程、研究意义以及
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该文主要研究了输入成形技术在柔性结构体中的振动抑制、柔性机械臂的动力学模型和特性分析以及约束柔性机械臂鲁棒控制等问题.综述了输入成形技术的发展历程、研究意义以及在柔性臂振动抑制方面的应用,对柔性机械臂系统的动力学建模和控制策略进行了归纳和总结.研究了非线性系统反馈线性化理论;输入成形技术的基本概念、典型输入成形器的设计方法、鲁棒性及在线性时变系统中的应用等问题.针对一类典型结构的柔性系统,首次提出一种多阶段的最优任意时延输入成形器设计方法;提出一种形式简单、鲁棒性强的自适应输入成形器的设计方法,将所提出的两种鲁棒成形器的设计方法应用于单连杆柔性臂系统的振动抑制研究,效果良好.
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