协行机械腿技术研究是近年来比较崭新的一个研究领域，属于仿人形机器人学的范畴，它涉及了智能机器人学、人体工程学、控制理论、信息处理技术等。协行机械腿可帮助人们扩展其下肢部位的运动能力，在帮助携带大量负荷人进行长距离行走等方面发挥了重要作用。 本课题受自然科学基金项目《虚拟重力驱动的协行动力机器腿建模方法与步态周期分岔研究》(50775072)资助，以人体下肢的生理结构和步态特征为基础，以动力学为原理，在不妨碍人的基本行走功能的前提下，采用液压驱动方式，对协行机械腿的最简系统进行分析设计。采用SolidWorks软件建立大小腿合并的协行机械腿的最简模型，并用ADAMS软件对模型进行仿真模拟。 通过仿真试验，验证了建立的机械腿的最简结构符合人体行走的要求，以及在技术上的可行性。