近年来，随着机器人的应用范围越来越广泛，社会各行业领域对于智能无人系统的需求日益迫切，移动机器人包括其子系统逐渐成为研究与开发的热点。本课题是从学校风险基金支持的“小型地面移动机器人”及南京科技局的“多功能特殊移动作业机器人”两个实际工程项目衍生而来。课题的主要工作致力于地面移动机器人的子系统——遥操作系统的分析与实现途径的研究。 首先，本论文对地面移动机器人遥操作系统进行合理地模块划分。遥操作系统可以由远程、监视、监控以及系统环境等模块组成。选型过程中为每个模块的具体实现考察相关技术，比较技术集成在系统中的适用性，在分别确定各个模块的实现途径后，确立整个机器人遥操作系统的系统框架，即采用“复式”无线通信模块嵌入及系统环境“非对称”的构成。 其次，根据遥操作系统中“复式”无线通信模块的功能要求，通过无线局域网视频传输实验验证了利用UDP方式Socket通信构建无线视频传输平台的可行性；而通过无线数据传输模拟平台的试验，证明了模块化无线通信芯片的性能能够满足遥操作系统的要求，数据传输实时性好。 最后，本文详细介绍了嵌入式技术在遥操作系统开发中的应用，建立基于ARM9平台的遥操作系统硬件环境，嵌入式Linux在硬件平台上的移植以及以SPI接口为例的相应设备接口的驱动的编制，探讨了深入开发基于嵌入式技术的机器人遥操作系统所要解决的关键问题，并总结了课题所完成的工作，为遥操作系统的延续性研究开发奠定了基础。