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【摘 要】
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该文首先,利用Lagrange方程建立了双连杆柔性机械臂的动力学模型,并通过仿真结果验证有效性;然后,利用奇异摄动理论和H理论设计了鲁棒控制器,以克服由非线性机械结构引起的结
【机 构】
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吉林大学
【出 处】
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吉林工业大学 吉林大学
【发表日期】
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1998年期
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