随着空中机器人技术的发展，其在工业、民用以及军事等领域具有广泛的应用前景。空中机器人技术是一个多学科交叉的高科技领域，对人工智能、模式识别、自动控制、机械设计、电子电路、传感技术等多个学科提出了很高的要求。空中机器人技术的研究对这些及相关领域具有重要的推动作用。　　空中机器人智能化、微型化、低成本、低功耗是未来空中机器人技术发展的趋势。本文着重研究基于微型共轴双旋翼(Miniature Co-axial Double-rotor简称MCD)空中机器人的控制技术。首先，从硬件系统平台出发给出了基于Cortex-M3内核ARM单片机(ARM7增强型)控制系统的总体设计方案，统一规划了各模块之间的结构关系，并在此基础上设计了机器人的多种传感器模块、Zigbee无线通信、地面站、电源、电气隔离的硬件及相关软件，制作了PCB板(Printed Circuit Board);其次，对机器人循迹技术进行了相关的研究，并做了部分飞行试验;最后，对课题的研究工作进行了总结，并提出了MCD空中机器人控制系统的一些设想。