混合驱动五杆机构是由常速电机和伺服电机驱动,两种类型的输入运动通过一个两自由度五杆机构合成后产生所需要的输出运动,系统的主要功率和运动由常速电机提供,伺服电机对系统运动起调节作用。众所周知,混合驱动五杆机构是一个复杂的多输入多输出非线性系统,它具有时变、强耦合和非线性的动力学特点,对其进行控制也是十分复杂的,并且要面对混合驱动五杆机构系统不确定性因素的存在。滑模变结构控制对参数变化、外界扰动等不确定性具有独特、优异的鲁棒性,并且算法简单,是非常适合于混合驱动五杆机构的一种控制方法。 但是滑模变结构控制存在的主要问题是当系统运动状态到达滑动模态阶段后,会在滑模切换面附近产生高频抖振,同时系统的控制力矩也会产生高频抖振。 本文主要针对滑模变结构控制系统的抖振问题进行了深入的研究。将现有抑制抖振的主要方法应用到混合驱动五杆机构滑模变结构控制中。仿真结果表明,滑模变结构控制的抖振和控制精度是相互矛盾的,当抖振得到抑制的时候,系统角位置输入误差比较大。因此,需要研究新的方法,在抑制系统抖振的同时进一步提高控制精度。本文提出了一种新的抑制抖振的方法——改进型边界层法,较好地满足抑制抖振和控制精度两个方面的要求。除此之外,针对滑模变结构控制在趋近阶段不具有鲁棒性,将模糊逻辑和全局滑模变结构策略引入到滑模变结构控制方法中,提出了一种基于滤波的模糊滑模变结构控制方法。 利用MATLAB软件对所提出的方法进行了仿真,仿真结果验证了所提出方法的有效性。