灾害环境的探测和救援需求日趋迫切，研制机器人代替人或帮助人开展上述任务可大大提高作业效率，赢得宝贵的救援时间。灾害环境下的作业条件恶劣，机器人需要应对光线不足、通信效果差、处置对象不确定等难题。基于此，本文以七自由度冗余机器人为对象，开展灾害环境下无线通信控制及目标识别方法的研究，开发了基于ROS（RobotOperatingSystem）的冗余机器人控制系统并开展实验验证。　　针对灾害环境下机器人作业内容与环境特点，提出了一种带视觉的冗余机器人无线控制系统方案，实现了机器人运动控制器与操作臂之间的物理分离。该控制系统包括运动控制分系统、无线通信分系统和目标感知分系统。其中，运动控制分系统基于ROS开发，集成了冗余机器人的3D建模、运动规划、指令生成、动画仿真等功能，可满足任务执行前（仿真验证）、执行中（实时控制及监测）及执行后（后处理及任务复现分析）的不同需求；无线通信分系统建立了运动控制器与机器人各关节之间的通信链路；目标感知分系统对操作对象进行识别，提供位姿信息。　　为减少电缆线的使用并提供可靠的通信，开发了基于WiFi的无线通信控制器，实现了运动控制分系统与机器人各关节之间的数据交互。该控制器从ROS通信节点中获取规划的运动数据，将其发送到相应关节，并从各个关节获取传感器数据上传到运动控制分系统。无线通信控制器采用STM32ZET6作为主控芯片，除可以实现WiFi无线通信外，还可以实现数据监控及应急中断控制功能。为满足不同的需要并考虑备份，该控制器还提供CAN有线通信接口。　　针对灾害环境下的典型处置任务需求，提出了一种昏暗条件下阀门类目标识别及位姿测量方法，为冗余机器人开展作业任务提供环境感知信息。采用双目立体视觉获得目标图像信息，结合多帧图像进行增强，采用高斯滤波方法进行去噪处理，进一步地对图像进行边缘检测、特征提取，获得阀门圆周特征及直线特征，经过3D重构后获得阀门目标的几何尺寸与空间位姿。根据识别的信息可规划冗余机器人的运动轨迹。　　最后进行系统集成并开展了实验研究，结果表明，所设计的控制系统人机交互友好方便，功能丰富，稳定性较好。