无人越障车作为一种智能化设备,不仅在军事探测、赈灾救援等领域得了到广泛应用,更是为人们的生产生活带来了极大的便利,对于无人越障车的研究,目前还出与发展阶段。本文对无人越障车的控制系统进行设计开发,具体的研究内容如下:首先采用模块化、层次化的设计方法,将越障车的整体控制系统分为顶层和底层控制部分,确定了系统设计要求和性能指标,确定了系统组成,并对相关传感器和执行器进行了选型。其次,对整车控制系统的硬件电路进行了设计。硬件电路主要分为两个模块,分别为信号处理模块和电机驱动模块。信号处理模块主要由MCU以及其外围电路构成,本文中,主控芯片选择的是STM32F103RBT6,并且对其外围电路进行设计,包括调试电路、晶振电路、复位电路等,MCU将电路的反馈信号进行处理,然后给驱动部分指令,驱动电机的转动。电机驱动模块主要由驱动桥和驱动芯片构成,驱动芯片将来自于MCU的信号进行处理,然后输出控制信号,控制着驱动桥的通断。然后,进行了刷直流电机控制程序的设计,本文的无刷直流电机控制采用六步梯形换相,确定换相控制逻辑;采用PWM的换相调压策略,通过改变PWM信号的输出占空比,来实现速度的调节。采用增量式PID控制算法来对电机的转速进行闭环控制。进行了多电机协同控制的设计,以CAN总线通讯的方式实现电机之间的协同控制。确定控制策略,编写响应的控制程序,控制策略,主要包括信息的发送和接收函数,滤波函数和协同控制函数等。最后,对无人越障车控制系统的控制效果进行验证。验证了控制系统在不同的路面条件下,其速度变化、方向调节、控制稳定性等方面的工作情况,结果表明系统各部分功能正常。