随着国民经济的迅速发展,私家车数量也越来越多,但同时汽车被盗己成为世界一大公害,给人们带来了巨大的经济损失。因此,利用车载GPS/DR(全球定位系统/航位推算)组合定位系统结合GPRS通信技术对车辆进行监控,不仅可以防盗,其还克服了单一使用GPS时,诸如在遮蔽物遮挡的情况下无法正常定位等固有欠缺,其在追踪失窃车辆将发挥巨大作用。本文首先对GPS/DR/GPRS定位监控系统的关键技术进行了深入研究,根据车辆监控系统的实时性要求高、数据传输量小等特点,提出以嵌入式ARM9微处理器S3C2410A、GPS+GPRS二合一模块、加速度传感器和压电陀螺仪等硬件单元为基础,设计了嵌入式车载定位系统的硬件结构方案,详细介绍了系统的硬件电路设计过程。确定了采用最优滤波理论的联合卡尔曼滤波算法实现GPS/DR组合系统中的数据融合,保证了组合导航系统具有较高的精度和良好的动态性能。采用嵌入式Linux操作系统的实时特性实现了多路实时数据采集,利用Linux的多线程技术解决了定位数据处理、车体状态检测和数据通信等多个任务的并发执行。最后实现了软件系统的裁剪和移植。本系统采用改进的联合卡尔曼滤波算法实现了GPS、DR两种定位信息的最优融合,解决了单一定位技术的缺点,提高了定位精度。用户和车载系统通过GPRS网络通信实现远程监控,不必实时定位监控,仅在需要的时候访问第三方信息服务,大大节省了服务费用。具有较高的可靠性和性价比,安装方便,是未来发展的趋势,具有较高的应用价值。