随着社会的进步和控制理论的发展,多智能体系统的相关研究受到了越来越多学者的关注,并且被广泛应用于智能电网、交通控制和分布式计算机网络等领域。同时,作为多智能体系统研究基础的估计器设计问题,特别是分布式估计器设计问题,也受到了越来越多学者的研究。本文针对几种不同的多智能体系统通信环境进行了相应的分布式估计器设计。首先介绍了多智能体系统分布式估计的研究背景和研究现状,其次介绍了多智能体系统的分布式估计模型以及分布式估计器研究基础,接下来研究了存在通信噪声和通信时滞时的分布式估计器设计问题,最后根据观测信道衰减模型未知和已知两种情况进行了存在观测时滞和观测信道衰减的分布式估计器设计。本文假设一个移动目标被一个由多个智能体组成的多智能体系统所观测,针对智能体与移动目标之间、多智能体之间不同的通信环境进行分布式估计器的设计。本文根据实际通信环境主要研究了三种分布式估计器设计问题:1.同时存在通信噪声和通信时滞。智能体之间的通信环境不理想,智能体之间进行通信时存在通信噪声,并且智能体之间传输的信息不能实时地到达对方。2.存在观测时滞和模型未知的观测信道衰减。智能体的之间的通信环境理想,而智能体和移动目标之间的通信环境不理想,智能体对移动目标的观测信息不能实时地被智能体接收,到达智能体的观测信息受到了一定程度的衰减,并且信道衰减因子的模型未知。3.存在观测时滞和模型已知的观测信道衰减。智能体的之间的通信环境理想,而智能体和移动目标之间的通信环境不理想,智能体对移动目标的观测信息不能实时地被智能体接收,到达智能体的观测信息受到了一定程度的衰减,并且衰减因子的模型已知。