六维力传感器能同时提供三维空间的全力信息,是力控制以及力/位置混合控制中的重要仪器,在工程中得到广泛应用。在对国内外有关六维力传感器的研究现状进行了比较深入和系统的分析的基础上,本文针对柔性铰大量程并联六维力传感器进行了结构设计,研究内容如下:本文在前人理论分析的基础上,进一步研究了六维力传感器的各向同性指标,对传感器的各项指标依照目标函数进行优化,建立了传感器的数学模型,选出了一组较优的数据作为传感器的基本结构尺寸参数。利用有限元分析软件对不同类型的柔性铰链进行了刚度分析,从而确定传感器所采用柔性铰链的结构形式及参数。依据所建立的理论模型,采用CAD软件UG建立了传感器的三维模型,并运用有限元分析软件ANSYS,对传感器的静力和动态性能进行了分析,确定了传感器模型的固有频率。在大量程六维力传感器标定加载方案确定的基础上,设计了加载装置,并采用有限元分析软件对其进行了静力及模态分析,确定了其固有频率。本论文的研究工作对研制大量程柔性铰六维力传感器样机具有比较重要的指导意义及参考价值。