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自动柔性材料处理机械在各个领域的应用非常广泛,从打印机、复印机等办公设备的取纸和送纸机构,到面料的自动化处理,再到点钞机、自动取款机的挖钞和送钞机构等。特别是自动取款机在出钞的时候可能会出现卡钞、叠钞和钞票撕裂等故障。因此,合理设计挖钞和送钞机构,保证纸币运送的平稳可靠已经成为自动取款机设计的当务之急。本文根据自动取款机挖钞机构中纸币和捻钞轮、剥离轮、导向轮间的相互作用力来推导出纸币的运动方程式,其中用修正后的库伦摩擦力来代替纸币和各个滚轮之间的接触力。文中把挖钞过程分为捻钞、粘连纸币剥离和