喷漆是一种机械的重复性运动，传统的喷漆方式，喷漆质量仅取决于工人的经验及熟练度，效率低、浪费原材料，且工人长期处在有害的环境下，而仅凭经验无法获得极佳的喷涂效果。随着计算机控制的喷漆机器人的投入运用，对减轻劳动强度，提高劳动生产率，节约原材料消耗，都有着十分重要的意义。本文的研究对象是深圳固高科技六自由度喷漆机器人，主要针对机器人运动学、轨迹规划、控制系统三方面进行了研究，主要成果如下：　　 首先，对喷漆机器人建立了基于D-H表示法的连杆变换矩阵，并进行了参数设计，讨论了该机器人的运动学问题，推导出运动学正、逆问题的求解公式，并进行验证。结合机器人自身的结构和已知的关节角范围，得出机器人末端的工作空间范围。重点讨论了机器人关节空间轨迹规划法，分别用三次多项式法、五次多项式法以及高级多项式法，来确定描绘出机器人各关节角位移、角速度、角加速度的方法。　　 其次，借助于Matlab环境下的机器人工具箱，建立起机器人仿真模型，进行了运动学仿真，并采用高次多项式轨迹规划法，使机器人按照规定的路径绘制出机器人运动仿真图，得出了六个关节位移、速度、加速度曲线，所得结果均符合要求。给出了轨迹规划的实例分析，编写程序，得出了机器人在空间中绘制正方形的仿真实例，以及机器人实体模型的演示。　　 最后，分析了机器人控制系统的发展历程。拟采用上位机为计算机，下位机为PHILP公司的P89V51RD2单片机，以单关节控制系统为研究重点，步进电机为驱动器，设计出单关节控制系统的硬件电路与软件系统。并利用Proteus与Keil联合仿真的方法，对步进电机驱动部分进行了仿真分析，验证了控制系统软硬件设计的正确性。