本文针对油藏模拟领域PEBI网格(一种限定Voronoi图)现有生成算法中存在的缺点，对PEBI网格的生成技术进行系统的研究，分析限定条件在PEBI网格中存在的充要条件，提出生成PEBI网格的优化检测带细分算法，并实现PEBI网格的尺寸控制和质量控制。本文还研究限定Voronoi图在机器人路径规划中的应用，提出解决路径规划问题的方案。　　 本文主要完成的工作如下：　　 (1)对PEBI网格所涉及的Voronoi图、Delaunay三角剖分、Power图、Regular三角化、经典Delaunay细化算法、计算几何等基础理论和方法进行总结、分析、对比，研究限定点、限定线等限定条件在最终生成的PEBI网格中存在的充要条件。　　 (2)针对已有的PEBI网格生成算法的缺点，提出生成二维PEBI网格的算法，设计相应的数据结构，并给出算法实例证明其正确性和有效性。　　 (3)对PEBI网格单元的质量控制和尺寸控制方法进行深入研究，提出二维PEBI网格质量控制与尺寸控制的控制准则和相应的控制算法，并用实例进行算法验证。　　 (4)通过本文算法生成限定Voronoi图，构造机器人的候选路径集合，解决机器人最短路径问题。算法的实例验证了其正确性和有效性。本文成果可以应用于可视化、空间数据处理、地质模型构造等各个领域。