本文详细阐述了实时系统的基本概念，分析了系统可靠性的基本概念和影响系统可靠性的各种因素，叙述了基本的可靠性保障技术。在此基础上，深入地研究了容错实时调度的基本技术，认为以下问题制约容错调度技术在实时系统中的应用：首先，容错的引入以资源冗余为代价，导致系统正常运行时的系统资源利用率降低；其次，以往研究的容错实时调度算法实用性不高，只能调度单一类型的实时任务，既未考虑同时调度具有容错需求的实时任务和无容错需求的实时任务，也未能同时调度周期任务和非周期任务。因此，研究和设计高效、简单、实用的容错实时调度算法是容错实时系统应用需要解决的首要问题。 对容错实时调度算法进行了深入的研究，基于资源预分配和双版本容错的思想，提出了一种混合型实时容错调度算法，在不降低算法的容错能力的前提下，它可调度多种类型的任务，提高了系统的资源利用和任务吞吐量。在理论上说明了该算法的正确性，给出了可调度条件，并进行了算法分析。