本文对一台6 自由度垂直多关节型工业机器人的刚度进行了研究。建立了机器人的关节刚度向末端操作刚度的映射模型，并分析了刚度矩阵和柔度矩阵的基本性质和物理意义。根据工业机器人的传动元件的机械结构进行了关节刚度的计算。按关节将其分为几个不同的传动系统。根据各传动部件的结构参数，由经验公式计算出其刚度大小，并折合到相应的关节上，得到机器人的关节刚度估算值。　　 设计了关节刚度辨识的实验方法。通过在机器人末端施加重物负载，使用激光跟踪仪测量末端的位置变化，根据操作刚度模型，结合最小二乘法，求解出机器人的关节刚度。运用MATLAB/SimMechanics 工具箱，进行了柔性关节机器人的建模和仿真实验；　　 针对实际中的一台工业机器人，进行了关节刚度的辨识实验，结果表明实验方法可行。　　 以操作柔度矩阵的最大奇异值为性能指标，对机器人在工作空间的刚度性能进行了分析；利用方向柔度的概念，分析了柔度系数随力和变形方向的变化关系；研究了机器人的关节刚度、连杆长度对操作刚度性能的影响。