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鱼类和海洋哺乳动物有良好的推进系统和操纵系统，其突出的优点是效率高、噪声低。利用仿生学的原理，开发类似海豚或金枪鱼的操纵与推进技术是当前的一个研究热点。 论文以哈尔滨工程大学军用智能水下机器人国防重点实验室的“仿生—Ⅰ”号仿鱼机器人为对象，利用面元法计算的仿鱼机器人水动力结果，并分析了垂直面内胸鳍的攻角与升力的关系，建立了垂直面内的模型，根据轴变形模拟了仿鱼机器人水平面内的直航和偏航。 论文还在仿鱼机器人运动仿真试验结果初步分析的基础上，讨论了仿真试验的误差并进行分析；仿真结果与真实的仿鱼机器人的运动一致，对以后的工作有较大的指导意义。