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随着电子技术在汽车上的应用越来越广，汽车的电子化、智能化、网络化是现代汽车发展的趋势，随着消费者对汽车功能和性能方面的要求日益提高，整车研发重点正逐渐由机械系统向电子系统转变。在汽车电子市场中，核心汽车电子产品所占的比重很大，包括ABS（防抱死制动系统）、BCM（车身控制器）、ESP（电子稳定程序）、ECU（发动机电控单元）等等，对整车性能的影响非常大[1]。随着汽车数量越来越多，可停车空间越来越有限。如何快速、安全、准确地将车停入车位，一直以来是困扰驾驶者的问题，对于驾驶技术不娴熟的驾驶者来说更是如此。随着汽车电气及电控新技术的发展，例如智能手机互联系统、汽车导航系统GPS、CAN总线网络等[2]。如果一台汽车装配了智能泊车系统，驾驶者就可以省时省力地将汽车停进车位，本文所要研究的半自动泊车系统，则是通过CAN网络总线技术与整车其它系统做通讯连接起来，通过系统的控制单元，将车辆形成一个智能化平台。利用超声波传感器作为半自动泊车系统的方案的基础，基于硬件电路并且编写相应的软件程序，充分发挥超声波传感器检测环境信息的灵敏度和过程的稳定性，该系统可以提高汽车的主动安全系数[3]。半自动泊车系统运行的基本机理是：通过遍布车身四周的超声波传感器感知障碍物信息，根据反馈的信号得出有效车位信息、车辆相对位置，从而判定泊车初始位置，发动机电控单元（简称ECU)可以收集整车的相关信息，实时进行环境建模，生成车辆运动路径，系统接管方向盘，控制试验车无风险地自动进入停车位。对市场上配置有智能自动泊车功能的车型进行研究，确定试验车上的智能泊车系统的泊车类型，基于阿克曼转向几何，对半自动泊车运动轨迹进行理论推导。通过对安装半自动泊车系统的试验车进行标定，使用CANoe仿真软件和自制的小程序对试验车进行与整车其它系统的CAN通信测试，使用雷达测试工具测量实际探测范围，通过动态测试充分验证了理论推导的正确性，实现了水平和垂直泊车功能。最后检讨试验中所存在的问题，并对下一代智能泊车系统作出展望。